1528 schenkte König Friedrich I. von Dänemark das Dorf seinem Feldmarschall Johann Rantzau für getreue Dienste im Kriege als erbliches Lehen. 1570 erbaute sein Sohn, Heinrich Rantzau, dort eine Papierwasser-mühle. 1580 legte er auch die ostwärts gelegene Tannenkoppel durch Saat an. Dieses war in der damaligen Zeit einzigartig. Ein stein am Weg nach Schlotfeld zeugt noch davon. Etwas nördlich des Ortes entstand später auch noch die auf dem Schlotfelder Gemeindegebiet liegende Winseldorfer Kornwasser-mühle, die Zwangsmühle für die Itzehoer Bäcker war.
Die Gemeinde Winseldorf hat derzeit ca. 300 Einwohner und eine Fläche von 6 km2. Das Dorf ist verkehrsmäßig durch die Kreisstraße 45 an die Bundesstraße 206 in Richtung Itzehoe bzw. Kellinghusen und durch die Winseldorfer Hauptstraße in Richtung Hohenlockstedt angebunden.
Der Ortsname Winseldorf ist abgeleitet von dem Wort "wins" und bedeutet einen moorigen Untergrund in oder am Walde, der mit winsen=Binsen, oder wins=weichel=Weiden bewachsen ist.
Das Wappen der Gemeinde zeigt auf grünem Hintergrund verläuft von oben links nach unten rechts in Schlangenlinien ein silberner Balken, oben links und unten rechts flankiert von je einer auf dem Kopf stehenden silbernen Blütenglocke. Der Wellenbalken symbolisiert die durch den Ort verlaufende Rantzau, die auch die Abbruchkante von der Marsch zur Geest darstellt. Die auf dem Kopf stehende Blütenglocke stellt die Schachbrettblume oder auch Schachblume dar, die in der Auniederung wächst.
